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【年度竞赛】特等奖——一种可变形双轮多功能机器人

时间:2020-02-15 18:59:01出处:手工工艺网阅读(108)

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【年度竞赛】特等奖——一种可变形双轮多功能机器人
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【年度竞赛】特等奖——一种可变形双轮多功能机器人

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【年度竞赛】特等奖——一种可变形双轮多功能机器人
2019全国3D大赛年度竞赛省赛/复赛作品:一种可变形双轮多功能机器人奖项:特等奖参赛院校:安徽工程大学  参赛方向:人工智能与机器人创新大赛团队名称:AD钙指导老师:王雷  团队成员:何东 刘永青 朱浩杰 程子龙 阮琪  

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设计背景

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在挑战自然界的过程中,人类要尝试在各种复杂的环境中前进,然而受制于血肉之躯,不得不利用智慧创造工具。在未知的恶劣条件下,为了完成运输、抢险、侦查等多重任务,人类孜孜探寻着如何利用无人平台跨越各种障碍,同时搭载多种功能。

1、与足式机器人相比,轮式机器人具有结构简单稳定、成本低、技术成熟等特点。而在轮式机器人当中,尤以双轮式机器人灵活性较高。

2、然而足式机器人对各种地形的强大适应能力也是轮式机器人所不具备的,以此为代价,足式机器人的结构复杂、能耗较高。

3、于是尝试融合两种机器人的优点,并克服各自不足,创造出了一种新型的轮足复合式机器人。

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设计建模

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结构展示

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舵机及其内部展示

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减速电机展示

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创新点

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一:自稳定性

利用该机器人主体部分的重心在双轮中心轴线下方的特点,基于能量最低原理机器人自动趋于平衡。

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【可变形以适应不同路况】

如果遇到坡度较大的路面时,可使机械腿上的万向轮着地变形为三轮结构以保持重心的稳定。

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如果遇到障碍物,此时机械腿改变姿态,利用脚掌撑地增强推力以实现越障。

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二:减震机构

1.四个弹簧减震器连接在减震架和主箱体之间,尽可能减少对重要结构和电子元件冲击。

2.合理布置引线槽,简化电路的排线,使机器人控制线路布局更为简约。

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三:图像传输

在减震架上有一个载物台,上面安有一个二自由度的云台摄像头,可以在较大范围采集图像并可通过wi-fi实现实时图传。

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效果图与实物图

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编辑:三叶

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